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アシモの技術を活用したホンダの「自立するバイク」が進化、今度は後輪や車体を揺らしてバランスを取る！

2021年11月下旬「Honda 安全ビジョン・テクノロジー取材会」で公開された自立型二輪車の実験車
市販車NM4をベースとする実験車。車体側面にはESV Experimental Safety Vehicleの文字と、Safety for Everyoneというこの技術が目指す未来が描かれている
2017年１月、アメリカの「CES」で発表された自立型二輪車の実験車「ホンダライディングアシスト」。ベース車はNC750シリーズで、車両の動力源はエンジン
二足歩行ロボットの姿勢制御技術を応用し、車両が自動でバランスを取るようにした「ホンダライディングアシスト」
2017年10月の東京モーターショーに出展された「ライディングアシスト-e」。動力源はモーターで、スイングアームは片持ち式となっている
ライダーが両手、両足を車体から離しても、自立状態を保ち続ける「ESV」
姿勢制御技術の「実利」としては停車時の安心感向上、ふらつかない低速走行の実現などが挙げられる
車両を右に傾むけると、後輪が右にせり出すように動きつつ、車体は後輪とは逆＝左方向に動きバランスを取る
車両を左に傾けたときは、後輪が左にせり出し、車体は後輪と逆＝右方向にせり出されるような動きとなり、バランスを取る
ESVは前輪操舵アクチュエーターに加え、車体中央に車体・後輪揺動機構を追加。前輪操舵制御の比率を下げ、ホンダライディングアシストよりもハンドル操作の自由度を高めている
ESVの車体・後輪揺動機構。スイングアームの付け根のクランク状となっている部分（赤い丸で囲った部分）が横方向に可動し、後輪と車体が捻れるような動きを作り出す
ESVのメーター。３つ並んだバーグラフ式回転計のようなものは上から順に、前輪、車体、後輪の角度を示している。メーター左下にはバッテリー残量やギヤポジション表記らしきものも
市販車NM4をベースとする実験車。車体側面にはESV Experimental Safety Vehicleの文字と、Safety for Everyoneというこの技術が目指す未来が描かれている
ESVのベースとなった市販車NM4（2014年に登場、現在は販売終了）。写真のNM4-01のほか、ボディ一体型パニアケースを備えたNM4-02の２機種がラインアップされあ
モーターを組み合わせたESVのリヤ周り。リヤタイヤは太い方が後輪の姿勢制御に都合がいいようで、200/50ZR17のリヤタイヤを採用するNM4は相性が良かったようだ
なお開発陣によれば「新しい自立制御技術はモーター車に限定するものではなく、理論上エンジン車にも導入することは可能」とのこと
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